本发明实施例提供了一种超声胶囊内窥镜,包括:包括微型电机、电机控制电路、齿轮组以及超声换能器;所述电机控制电路用于控制所述微型电机摆动,并带动所述齿轮组转动,所述齿轮组带动所述超声换能器进行旋转进行超声成像;其中,所述微型电机为可连续摆动的微型旋转电磁铁,所述齿轮组包括一个内齿轮和两个外齿轮,啮合后以实现所述超声换能器360°旋转摆动。本发明增加了可以实现超声换能器360°旋转的齿轮结构,这使得成像方位大大增加,同时使它的旋转速度更具有可控性,并且,利用普通旋转电机来带动微型齿轮组以实现360°全方位的成像,器件加工更加容易,整体成本大幅度降低。